الفلاتر الخطية + وتوقع النتائج

لماذا لا تحاول تصحيح الخطا في الفلتر الثاني (السريع). حاول استنتاج دالة لتصحيح الخطأ من خلال ملاحظتك للنتائج.

اذا كانت النتائج مقبولة بنسبة خطا معينة يمكن ان تستفيد من علم الاحصاء و ال Estimation Theory في موضوع تصحيح الخطأ. ايضا قد تستفيد من خوارزميات تعليم الالات ومقارنة الانماط في موضوع التصحيح.

اذا كانت النتائج المطلوبة دقيقة ولا مجال للخطأ يمكن النظر في محاولة تسريع عمل الحساس الثاني او استبداله.

بالنسبة لدمج القرائتين لا ادري ما فائدتها اذا كان الحساس الاول (البطيء) يعطي نتائج صحيحه.يكفي اعتماد نتائجه.

بالتوفيق،

:wub:

هذا ما اريده بالظبط Estimation

اقتباس

بالنسبة لدمج القرائتين لا ادري ما فائدتها اذا كان الحساس الاول (البطيء) يعطي نتائج صحيحه.يكفي اعتماد نتائجه.

حتى تكون معى بالصورة سوف اشرح لك طبيعة الخطاء فى الحساس السريع

الحساس السريع G_x

الحساس هو عبارة عن جايروسكوب بيعطينى سرعة الالتفاف حول المحور مثلا 30 درجة / الثانية على حسب السرعة التى التف بها الجسم حول نفسة

فانا اقوم بعمل تكامل لهذه السرعة فاحصل على زاوية الانحراف Angle وهو المطلوب مثلا 30 درجة لمدة 4 ثوانى تعنى ان الزاوية تساوى 30 +30 +30 +30 = 120 درجة

المشكلة اخى هنلك نسبة خطاء تتولد مع الزمن وتزيد اذا طالت فترة عمل الجهاز مماقد يعطى اخطاء كبيرة عند العودة الى 0 درجة قد يكون الجسم ملتف بزاوية اكبر من 0 ارجو ان يكون شرحى واضح

ماهى فائدة الحساس البطىء A_x ؟

الحساس البطىء يعطى قيمة صحيحه 100% ولكنه بطىء بمعنى لايمكن الاعتماد علية مثلا عند الالتفاف من زاوية 0 درجة الى 120 درجة فان الحساس

فى الثانية الاولى يعطينى 20 ددرجة والثانية الثانية يعطينى 40 درجة ...... حتى الثانية السادسة يعطينى 120 ولن تزيد او تنقص الزاوية مالم يلتف الجهاز

فاذا كانت

angle = G_x سوف يكون هنلك انحراف مع الزمن

وإذا كانت

angle = A_x سوف تكون بطيئة جدا

وجدت هذا، قد تستفيد منه،

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/5377-learning-the-kalman-filter